В историко-статистическом описании церквей Рязанской епархии, изданном в 1888 году в городе Рязани, указано, что «Домачёв» в качестве деревни упоминается в переписных книгах 1668 года. Из описания видно, что люди здесь поселились еще до монгольского нашествия.
О происхождении названия села существует не одна легенда. «Дома чьи?» — спросил барин у крестьян, но последние не расслышали и не поняли вопроса. С этих пор село стали называть «Домачи». По другой легенде, барин называл своих крестьян домочадцами. Из этого слова и возникло название «Домачи».
В 1676 году «Домачёво» уже упоминается как село с деревянной церковью св. Николая Чудотворца. Вторая была построена в 1776 году, а затем в 1878 году появилась третья. Приход её назывался Никольским (в честь св. Николая Чудотворца).
С 1806 года храм начали расширять. В 1807 году пристройка к Никольской церкви была выполнена, для этого купили старую церковь из села Колычёво.
С 1861 года при храме открыта церковно-приходская школа.
В августе 1876 года в селе случился большой пожар, в результате которого сгорел и храм. В 1877 году прихожане попросили разрешения устроить молитвенный дом и освятить в нем престол в честь Успения Божией Матери. В молитвенном доме села Домачи богослужения продолжались более 15 лет, пока не был построен новый храм.
Строительство нового каменного храма началось в 1880 году и закончилось в 1894 году. В связи с бедностью прихожане Никольского храма постоянно обращались за благотворительной помощью в постройке своего храма. Постройка колокольни была завершена после 1899 года.
Храм села Домачи имеет необычную объёмно-пространственную композицию: второй ярус его выполнен в виде четверика, в храме три гранёных алтарных апсиды. Предполагалось, что кроме главного Никольского алтаря в храме будут освящены ещё два придельных, но до революции этого так и не произошло.
В 1928 году часть Никольского храма была приспособлена для хранения зерна, а в 1932 году был официально закрыт для переоборудования под школу.
В последующее время здание Никольского храма использовалось под склад и только в 1996 году началось его восстановление.
На данный момент — это действующий храм.