Первое упоминание о селе относится к 1728 году.  Называлось оно «Матвеевское» — по имени первого владельца – Матвея Салтыкова. На протяжении около двухсот лет здесь господствовала бедность. Недостаток земли, неплодородные почвы – главные причины бедности на селе.

До построения своего храма село Троицкое, основанное в XVIII веке, входило в приход соседнего села Алексеевское (Головинщино).

Прошение о строительстве каменной церкви во имя Сошествия Святого Духа с приделом прп. Марии Египетской подал в Рязанскую духовную консисторию в 1775 году вице-губернатор Калужского наместничества полковник Николай Николаевич Салтыков. Указ Св. Синода о дозволении построить Н. Н. Салтыкову церковь в селе Троицкое подписан 5 декабря 1775 года. Но храмозданная грамота выдана только в 1779 году из-за того, что произошла задержка с выделением земли причту будущего храма. Закончилось строительство церкви в 1797 году. Кроме главного престола в честь Святой Троицы, устроены были и два придельных – свв. Космы и Дамиана и св. Марии Египетской.

В 1853 году священником Троицкого храма открыта церковно-приходская школа. А в 1874 году в церковной караулке открыто приходское училище для мальчиков, в связи с чем в 1875 году священник Иоанн Сапфиров удостоился одобрения за открытие училища.

В 1907 году причтом и старостой Троицкого храма подано священноначалию прошение о разрешении провести ремонт храма на средства прихожан. Консистория разрешила провести ремонт в церкви. По-видимому, именно в этот период фасад храма претерпел изменения.

К 1915 году церковно-приходской школы при храме уже не было, а в приходе действовали три земских.

Закрытие Троицкого храма произошло в 1930-х годах, и использовался он для хозяйственных нужд местного колхоза. Колокольня была разобрана, а к алтарю пристроено складское помещение. И это несмотря на то, что Троицкая церковь является памятником истории и культуры. Еще в 1976 году известный исследователь архитектуры Липецкого края Г. И. Гунькин составил паспорт на храм с. Троицкое, указав в нём, что данный «памятник является редким сооружением раннего классицизма в провинциальной архитектуре, где мастерски использованы национальные архитектурно-художественные и конструктивные приемы древних мастеров. Памятник обладает яркими индивидуальными чертами».

Возрождение храма началось в 2000-х годах. В настоящее время является действующим храмом. Состоит на охране государства как памятник архитектуры регионального значения.